“低慢小”无人机发出的声音特征受无人机型号和无人机飞行状态两个因素影响 。在声音探测范围内 ， 可以通过由麦克风阵列对捕捉到的音频进行定位和识别 ， 即实现声学成像 。麦克风阵列的形式主要有线性四阵列两和球形阵列 。定位算法主要有互功率谱法“TDOA法[刈等 。目前 ， 效果最好的组合方式是球形阵列和TDOA法 。目前 ， 声探测主要作为光电探测的辅助手段 。
【声探测面临的一个挑战是噪声环境下如何识别无人机】

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声探测面临的一个挑战是噪声环境下如何识别无人机 。由于无人机所发出的声音受多种因素影响 ， 采用建模的方法比较困难 ， 因而目前主要依靠数据挖掘“、遗传算法机器学习国等数据驱动的算法进行特征提取 ， 并建立无人机的声纹库 。声探测对旋翼无人机和固定翼无人机都适用 。

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