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图5. 上：BMVC数据集中的笔记本电脑序列；下：我们采集的剪刀序列

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图6. 机械臂操纵抽屉序列
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结语
本文提出了一个端到端可微的位姿追踪框架 ， 能同时处理类级别刚性物体与带关节物体九自由度位姿追踪问题 ， 在多个数据集上达到了 SOTA 效果 。未来可能的研究方向包括对关节限制的进一步利用 ， 向部件个数不固定、部件连接关系不固定的带关节物体类别拓展等 。
来源：雷锋网

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