STM8单片机CAN滤波器的设置 ▼更多精彩推荐

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大家好，我是小舒，今天和大家分享一下CAN滤波器相关的内容，滤波器主要用来设置CAN的接收ID ，当CAN总线上所挂接的节点较多，数据量较大的话，对单节点的接收判断可能造成较大的压力、占用较多的资源。为了解决这个问题，可以通过设置滤波器实现只接收特定ID 。ST系列单片机的滤波器设置非常绕，很容易把自己绕晕了，下面以STM8为例和大家分享一下。
注意，此文需要看多遍。
前言
在CAN协议里，报文的标识符不代表节点的地址，而是跟报文的内容相关的。因此，发送者以广播的形式把报文发送给所有的接收者。节点在接收报文时，根据标识符的值决定软件是否需要该报文；如果需要，就拷贝到RAM里；如果不需要，报文就被丢弃且无需软件的干预。为满足这一需求， beCAN为应用程序提供了个可配置的、位宽可变的6个（0-5）过滤器组，用于只接收那些软件需要的报文。硬件过滤的做法节省了CPU开销，否则就必须由软件进行过滤，从而占用一定的CPU资源。
滤波器设置
滤波器设置包括下面几个寄存器：CAN滤波模式寄存器1 (CAN_FMR1)和CAN滤波模式寄存器2(CAN_FMR2)、CAN滤波配置寄存器1 (CAN_FCR1)、CAN滤波配置寄存器2 (CAN_FCR2)和CAN滤波配置寄存器3 (CAN_FCR3) ， CAN滤波组i寄存器x (CAN_FiRx) (i = 0 .. 5, x = 1 .. 8) 。
滤波模式寄存器用于设置滤波器为标识符列表模式和掩码模式，滤波配置寄存器用于开启或关闭滤波器和滤波器的宽度设置，滤波组用于具体滤波设置。
6个可配置的位宽可变的过滤器组，通过FSCx0(x=1..6)和FSCx1(x=1..6)设置滤波宽度，
就32位滤波器设置进行解读， CAN报文分为标准帧和扩展帧，标准帧ID11位，扩展帧29位， ID与滤波配置映射关系如上表所示，如滤波模式设置可知可以分为两个ID或者一个ID+Mask 。当需要过滤某一段ID时，使用ID+Mask模式，当过滤具体ID时直接使用ID模式即可。
如果我的扩展id是0x12345678 ;想只接收0x12xxxxxx的标识符号，该如何设置滤波器，
此处采用32位滤波器0进行滤波配置，因此FSC00 = 1；FSC01 = 1；FMH0 = 0；FML0 = 0；
将扩展帧ID填入CAN帧ID格式中
RTR位我们设置为0表示数据帧， IDE位设置为1表示扩展ID ，因为我们的ID是29位的，所以RTR = 0；IDE = 1;
在滤波器中填充如下：
如果要关心到具体的某一个比特位置；如果要过滤让它只接收0x12xxxxxx的表示符号；
这时候要根据它实际在identify中的位置去修改idmask ; 前八个比特，对应的就是黄色和绿色的部分，所以其他的颜色，可以都填0表示不需要关心，则这里填入：1 1 1 1 ,1 x x x,我们这里填0xF8 ;
CAN_F0R1 = 0x91; CAN_F0R2 = 0x00; CAN_F0R3 = 0x00; CAN_F0R4 = 0x00;
CAN_F0R5 = 0x91; CAN_F0R6 = 0x00; CAN_F0R7 = 0x00; CAN_F0R8 = 0x00;
因为也是数据帧，所以RTR = 0,标准的id ，所以IDE = 0 ;所以填入到：

文章图片

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CAN_F0R1 = 0x64; CAN_F0R2 = 0x20; CAN_F0R3 = 0x00; CAN_F0R4 = 0x00;
CAN_F0R5 = 0xFF; CAN_F0R6 = 0xE0; CAN_F0R7 = 0x00; CAN_F0R8 = 0x00;
设置过滤器0只接收ID为0x1828A0EF和0x1828A0EE的数据帧。（工作在标识符列表模式）
首先我们把这两个ID写成二进制：
0x1828A0EF：0001 1000 0010 1000 1010 0000 1110 1111
0x1828A0EE：0001 1000 0010 1000 1010 0000 1110 1110
然后我们将0x1828A0EF二进制的格数据组成如上图mapping所示的格式
Can_fxr1:1100 0001 0xc1
Can _fxr2:0100 1001 0x49 //这里有个RTR位我们设置为0表示数据帧， IDE位设置为1表示扩展ID ，