可贴墙游动 ， 多次中断也不停
研究人员在2米×6米×0.31米的水池里对机器人进行了测试 。
接受测试的结构有4种 ， 分别是无传感器（CPG）、无耦合（前后部件无关联）、无神经振荡器、全功能（论文所提结构） 。
下图是人为短暂中断不同部件的运转后 ， 这几种机器人速度下降的情况（图A~P） ， 其中横轴表示中断次数：

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从图中来看 ， 中断类型分为4种：传感器中断、耦合中断、神经振荡器中断和三种部件全部中断 。
显然 ， 无论是三种部件全部中断、还是其中一种中断的情况下 ， 这一结构的机器人都要比其他几种机器人架构好得多 。
其他类型的几种机器人 ， 在面临多个部件中断的情况下 ， 次数超过9次后速度就已经下降到0 。
只有论文介绍的机器人结构 ， 在多部件中断9次后 ， 还能保持0.1m/s以上的速度 。

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这也表明 ， 论文中提出的机器人即使在“中枢神经系统”（总控）和“周围神经系统”（传感器）中只有一个起作用的情况下 ， 也能保持几乎不变的运动速度 。
只有在总控和传感器同时、多次中断的情况下 ， 机器人的速度才会缓慢下降 。
这项研究对于可重构和模块化机器人非常有用 ， 也能用于搜救和环境监测中 ， 提高了机器人的鲁棒性 。
作者介绍

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【鳗鱼劈断后下半身还能运动，机器人：拿来吧你】一作RobinThandiackal ， 本科毕业于ETH（苏黎世联邦理工学院） ， 博士毕业于EPFL（洛桑联邦理工学院） ， 目前在哈佛大学进行博士后工作 。

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