越疆科技发布首款自研遥操作机器人，突破人机协作新高度！ 10月15日

10月15日，越疆科技2021云上新品发布会正式发布了国内首款自研六自由度力反馈主手Haptics6D及遥操作系统Matrix.OS 。本次发布的新品基于5G技术，达到了0.005mm位置分辨率， 0.1N力反馈精度， 4kHz触觉刷新率和60帧视频流畅度，以极致的临场感，实现了对人类触觉、视觉等感知能力的无限延伸，是人类未来进入元宇宙虚拟空间中的人机交互接口，可实现对虚拟与现实空间之间的互操作。

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越疆遥操作系统Matrix.OS
越疆遥操作系统Matrix.OS由操作端、障碍段、远程端三部分构成，通过力反馈主手及计算机进行感知，人在接收感知信息后进行决策控制，并通过5G或其他通讯模块传输，实现对远程机器人（从手）的操作。其中，遥操作主手Haptics6D是本次发布的核心产品。
01
力反馈主手Haptics6D
实时力反馈，赋予人类触觉感知能力
Haptics6D是一个六自由度，具有力反馈功能，可无重力、低阻力自由拖拽的遥操作主手设备。作为组成遥操作系统的核心，与用户端直接操控的硬件，精准操作、实时反馈是关键。

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力反馈主手Haptics6D
实时性力反馈是构建操作临场感最基本要求， Haptics6D采用6个主动力反馈定制电机，结合EtherCAT实时总线，以及动力学模型补偿算法，达到最小感知力0.1N和4kHz刷新率，高精度还原力觉。

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【越疆科技发布首款自研遥操作机器人，突破人机协作新高度！】实时力反馈
高精度操作是Haptics6D的最关键指标，基于双编码器设计，使用前无需零点校准，结合零回差丝传动机制，消除反向间隙，使位置分辨率达到0.005mm 。
此外，串联式六自由度结构和碳纤维航天材料轻质的本体设计，使得Haptics6D获得更大运动空间和高刚度、高强度的效果。同时Haptics6D提供六个自定义按钮，可根据个人使用习惯进行设定，灵活应对各种复杂操作需求。
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遥操作系统Matrix.OS
三大关键性技术，高速响应远程操作
Matrix.OS采用主从姿态同步算法，实现远程图像显示方向对准，获得更贴近自然的舒适操控，以流畅视野满足细微场景的操作。

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主从姿态同步
利用动态跟踪算法，有效抑制超调和振荡，提高位置跟踪响应，结合5G超低时延通信，可确保主从机器人跟踪延时?

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?动态跟踪?
基于笛卡尔空间位姿主从同步技术，实现对操作端同/异构从手直接控制。结合"同步-离合"切换控制扩大可操作空间，可实现主从运动范围缩小100倍微小场景和放大100倍的巨大场景的直接操作。
Matrix.OS实现了对人手的延伸，让跨空间的操作“触手可及” ，且操控准确自然，让人的智慧与经验得到了充分的释放与传递，这是弱人工智能所无法替代的，这也正是人机协作机器人的价值所在。
03
远程人机协作，释放无限可能
越疆科技本次发布的6自由度主手将与其全系列协作机械臂组成遥操作系统，主要应用在核电、医疗、虚拟培训场景中。在医疗领域，融入了包括经验与决策等人类智慧的遥操作，可解决机器人无法处理判断的问题，而通过视觉、力觉的实时感知反馈，能帮助医生更立体、准确、快速的诊断病情，以及进行手术操作。