四足仿生机器人“铁蛋”设计草图就这样( 三 ) 意料之外

比如当时ROS2有一个网络方面的bug ，如果从Wifi切换到手机热点，一些组件就会崩掉。
考虑到用户的使用场景中切换网络是很常见的情况，他们想了从底层的修改ROS2的源码，到把消息放在本地等6、7个方案。
据徐小果回忆，当时他们搞了一天一宿到第二天早上才解决这个问题。
当天他还要去赶飞机，因为这事没赶上，所以印象特别深刻。
像这样，铁蛋的软件架构迭代了4、5次，很多功能都从原始的开源实现打磨成了产品级。
技术之外，小雪在产品设计上也下了很大功夫。
与崇尚技术和实用的工程师们不同，她坚持对外观美感的追求，以及对仿生机器人品类的理解。
最后铁蛋不像市面上一般机器狗一样方方正正的，造型更流畅，给人的感觉更像一个消费级产品，她发挥了重要的作用。
Leader对她的评价是， “她推着产品往更酷的方向走” 。

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10个月时间，从零开始，一群年轻的工程师亲手把铁蛋带到这个世界上。
与手机相比，机器狗在制造工艺上复杂很多。
手机上包括处理器、相机等机器狗也都需要，此外还要加上运动控制系统以及更多传感器。
产品复杂，对制造工艺和流程也是一种考验。
最终在一个月时间里，铁蛋量产了1000台，几乎是同品类其他产品加起来一年的产量。
另外，小米的“极致性价比”传统也被他们带了进来。
通过关节电机等环节的创新不断压缩生产成本，把机器狗售价从市面上的一两万压到9999 。
铁蛋团队认为，机器狗技术上的实现路径经过多年的发展已比较清晰，真正的考验就在于降低成本和量产。
类比到航天领域，火箭其实波音等很多传统公司都可以做。
但只有马斯克的SpaceX把发射成本大幅降低，才能通过大量的发射积累经验，不断迭代形成正向循环。
机器狗作为新兴事物也一样，通过技术创新拉低整体成本，让更多人用上才能得到更多更快的反馈，走进这种正向循环。
团队成员透露，作为初代产品铁蛋的销售相当于一种内测，优先给提供给了有开发能力和兴趣的机器人爱好者。
让他们成为小米机器人开源生态上最早一批种子用户，称为“共创体验官”
不断迭代，打磨好功能、保证与人和环境交互时的安全性之后再推向更大的市场。

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虽然初代铁蛋可能并不算是“年轻人的第一只机器狗” ，但铁蛋身上的技术却可以让更多小米手机和智能家居产品的用户受益。
刚刚发布的旗舰手机小米12上广受好评的“万物追焦”技术，其实就来自于铁蛋的“主人追踪技术” 。

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“小爱同学”语音交互技术也因为铁蛋得到一次升级。
因为手机或智能音箱中语音交互面对的应用场景比较有限，大多是在室内、固定场所，噪音较少。
而铁蛋却可能会被带到室外，甚至接到语音指令时自己就在移动，给语音识别和降噪算法提出了更高的要求。
铁蛋团队研发过程中也推动小爱同学团队在算法包括低功耗部署上不断优化。